案例背景

至今，物流仓储行业已经成为移动机器人(AGV)应用的最大市场之一。在众多优秀的物流仓储机器人解决方案中，最著名的莫过于亚马逊旗下的Kiva systems公司的机器人项目。

近期，一批二手KIVA底盘进入中国市场，国内厂商尝试现场应用。但KIVA出于商业保密等等原因，一直鲜有曝光，支持工作的软硬件、结构设计等等我们无从知晓，而二手KIVA也没有官方的支持，导致机器人根本运行不起来。应客户要求，科聪着手改装KIVA。

科聪案例

一、准备工作

举升托盘

改造前，需要将KIVA底盘的托盘举升到最高，才可进行 后续操作。如托盘已经举到最高，跳过这步操作。

二、电池改造

取电池

原装电池自带BMS板，但BMS板的协议无法得知，且整车初始电池处于关闭状态， 无法开启。所以需要对电池组进行改造。

无BMS改造

无BMS改造可不必完全取下电池进行操作

有BMS改造

开盖取下原装BMS

外壳改造

增加采集模块

集成控制模块

接线、装壳

改造完成

充电改造

电池充放电头带电，请一定小心操作，不要发生正负极短路！！！

提示：KIVA原装电池电芯属于钛酸锂电池，标准电压36.8V，充放电截止电压范围为28.8~43.2V，充电电流建议使用20A，请选择安全可靠的充电器进行充电。

三、驱动改造

行走驱动改造

最后得到铝盖板和转接线

转盘驱动改造

转盘驱动器比行走电机方便，无需拆下电机，直接将驱动板带线拆下即可。

举升驱动改造

举升电机比较复杂，有条件建议将整个托盘结构拆开，与行走电机一样，取出整个电机驱动器结构后，再做处理。

焊接安装科聪驱动器

各个电机参数不一样，科聪驱动器已经适配好各个位置的电机。

四、转接板改造

科聪公司可提供总线转接板，预留多种接口，无需焊线，可以联系咨询。

五、急停面板改造

科聪公司可提供完整的带按钮、急停功能的急停操作面板，可以联系咨询。

六、导航升级改造

二维码导航升级改造

二维码导航电气改造主要支持倍加福PGV100系列读头，安装于整车的正中心。

激光导航升级改造

激光导航电气改造主要支持SICK NANO激光；科力等国产激光，安装于整车的车头一侧。像主流的倍加福R2000等激光 ，由于尺寸限制，不适合安装。

七、 电气示意图

八、改造完成

实现应用功能

1 自动货位矫正

2 料笼/料架/货腿识别

科聪技术TIP

1 高性价比，低开发周期

2 多种导航方式可选，5mm导航精度

3 多种应用功能，适用各种场景

现场应用

应用于珠海某制造车间，具备高精度的激光和二维码混合导航、顶升随动、料腿识别、全局避障/绕障等功能。通过顶升方式搬运托盘、货架等载具，将运输的物料、货架举升并快速平稳运送至指定位置，完成仓储厂房车间的货架调配、分拣、整合等工作，自动对接移栽机构、升降机构、立库等设备，达到无人化 、降本增效的目的。

客户评价

与同级别机器相比承重能力强，比人工操作效率更高，极大的降低了人工成本，提高自动化水平。移动时不仅可以根据指令选择最优路线，而且能够自动避让障碍物或同伴、灵巧地转弯。并且配备3D可视化的调度管理系统可以在同一地图上管理不同导航方式、不同类型、不同路径的机器人，进行有序的运行。

（来源：新战略机器人全媒体的财富号 2021-09-14 10:13） [点击查看原文]