$新坐标(SH603040)$  人形机器人的构成大概可分为执行系统、感知系统、控制系统。在执行系统中，灵活关节的实现依赖于丝杠、电机和减速器等关键部件，它们共同决定了人形机器人的运动灵活度。特斯拉的Optimus机器人关节由40个执行器构成，其中旋转关节、直线关节和灵巧手的成本合计占比超过50%，凸显了降本的重要性。